Ex mulher pode exigir que madrasta não esteja junto quando for buscar a criança?

Boa Tarde, tenho uma filha de 9 anos e minha relação com minha ex mulher é impossível. Toda vez que eu ia buscar a minha filha ela arrumava confusão, intrigas, armava maior escândalo e ficava ligando para minha atual esposa inventando situações que causem intrigas entre eu e ela (como por ex ele vem aqui e fica falando mal de vc, ele fica falando q me ama e etc). Claro minha esposa não acredita mas não acho isso certo. Ha alguns meses comecei a levar minha esposa para ir comigo buscar milha filha, ai começou outra confusão, ai comecei a pegar minha filha na esquina mas ai começou tudo de novo. Ela quer q eu va sozinho e na porta da casa dela e sem isso ela não deixa eu pegar minha filha. Por favor alguém me ajuda no q eu posso fazer pq não quero mais ir la sozinho e minha esposa se da muito bem com a minha filha não vejo motivos logicos pra ela impedir a ida dela lá, a unica razão é fazer da minha vida um inferno. Tem alguma lei que ela possa impedir a minha esposa de ir junto comigo buscar minha filha ja que a rua é publica? Oq devo fazer dentro da lei para colocar ela no lugar dela?