A autoria em Direito penal pode ser:

1) individual: dá-se a autoria individual quando o agente atua isoladamente (sem a colaboração de outras pessoas).

2) coletiva: a autoria é coletiva quando há o concurso de duas ou mais pessoas para a realização do fato. Como se vê, a autoria coletiva nada mais significa que co-autoria.

3) imediata: ocorre quando o sujeito executa ele mesmo o delito, seja de forma direta (atuando pessoalmente – desferindo um tiro mortal, v.g.), seja de forma indireta (quando o agente se vale de animais, por exemplo, para o cometimento do crime).

4) mediata: ocorre autoria mediata quando o autor domina a vontade alheia e, desse modo, se serve de outra pessoa que atua como instrumento (atribui-se esse conceito a Stübel, 1828) (sobre o tema escreveremos um outro artigo).

5) colateral: ocorre autoria colateral quando várias pessoas executam o fato (contexto fático único) sem nenhum vínculo subjetivo entre elas. Exemplo: policiais de duas viaturas distintas, sem nenhum acordo ou vínculo entre eles, abusivamente, disparam contra vítima comum, que vem a falecer em razão de um dos disparos.

Como fica a responsabilidade penal nesse caso? O policial autor do disparo fatal responde por homicídio doloso consumado enquanto o outro, autor do disparo não letal, responde por tentativa de homicídio doloso. Na autoria colateral, cada pessoa responde pelo seu fato. Não há uma obra comum. Há delitos vários, regidos pela teoria pluralística, ou seja, cada um responde pelo que fez. A autoria colateral pode ocorrer nos crimes dolosos bem como nos culposos. Nos culposos a autoria colateral é denominada de "concorrência de culpas", que se expressa por meio de crimes culposos paralelos ou recíprocos ou sucessivos.

6) incerta (ou autoria com resultado incerto): se dá quando, na autoria colateral, não se descobre quem produziu o resultado ofensivo ao bem jurídico. Exemplo: vários policiais disparam suas armas contra vítima comum e não se descobre quem efetivamente foi o autor do disparo letal. Como fica a responsabilidade penal nesse caso? Diante da impossibilidade de se descobrir o autor do disparo letal, todos devem responder por tentativa de homicídio (apesar da morte da vítima). Punir todos por homicídio consumado é um absurdo porque apenas um dos disparos foi letal. Deixá-los impunes tampouco é admissível. Logo, a solução nesse caso menos ruim é a consistente em punir todos por tentativa. No caso de autoria incerta no crime culposo (no exemplo das duas pessoas que autonomamente começaram a rolar pedras do alto de uma colina, culminando com a morte de um transeunte, que foi atingido por uma delas, não se descobrindo qual exatamente atingiu a vítima) a solução penal é outra: não há como punir os dois pela tentativa porque não existe tentativa em crime culposo. Também não há como puni-los (ambos) pelo crime culposo consumado. Logo, a impunidade de ambos é inevitável.

7) Autoria incerta e autoria ignorada: autoria ignorada é conceito de processo penal e ocorre quando não se descobre quem foi o autor da infração. Não se confunde com a autoria incerta (ou com resultado incerto), onde se sabe quais foram os autores do delito (e só não se sabe quem foi o autor da conduta lesiva mais relevante). A dúvida existente na autoria incerta reside em saber quem foi o autor da conduta lesiva ao bem jurídico. A dúvida na autoria ignorada está em saber quem foi o autor do fato.

8) complementar ou acessória: ocorre autoria complementar (ou acessória) quando duas pessoas atuam de forma independente, mas só a soma das duas condutas é que gera o resultado. Uma complementa a outra. Isoladas não produziriam o resultado. No exemplo das duas pessoas que, de forma independente, colocam pequena porção de veneno na alimentação da vítima, falta entre elas acordo prévio (expresso ou tácito). De qualquer modo, é certo que os dois processos executivos são coincidentes e complementares. Eles juntos produzem o resultado, que não ocorreria diante de uma só conduta. Uma só conduta não mataria, mas a soma leva a esse resultado.

Solução penal: cada participante responde pelo que fez (tentativa de homicídio), não pelo resultado final (homicídio consumado). O risco criado pela conduta de cada uma delas era insuficiente para matar. A soma dos riscos criados colateralmente e complementarmente é que matou. Mas não houve adesão subjetiva de nenhum dos dois (para uma obra comum, para um fato comum). Muito menos acordo (expresso ou tácito). Nem o resultado derivou de uma conduta isolada (teoria da imputação objetiva). Estamos diante de uma situação de autoria colateral complementar. A responsabilidade é pessoal, cada um deve assumir o que fez (tentativa de homicídio para ambos).

9) sucessiva: ocorre autoria sucessiva quando alguém ofende o mesmo bem jurídico já afetado antes por outra pessoa. Exemplo: CP, art. 138, § 1.º: quem propala ou divulga a calúnia precedente, sabendo falsa a imputação.