Os direitos humanos podem ter seu início reconhecido na religião. Os 10 mandamentos já previam proteção à pessoa do indivíduo, como o direito à vida, no mandamento de que não matarás, ou o direito à honra, no mandamento de não dar testemunho falso. Com a evolução da sociedade, os direitos humanos foram se modificando. Na Grécia, ele adquiriu a característica de antropocentrismo (direito à propriedade) e alguns direitos foram considerados superiores às leis. Em Roma, os direitos dos cidadãos romanos foram criados, por meio dos quais eles recebiam a proteção do Estado e a garantia de direitos individuais.
Na era medieval, a carta magna de 1215 positivou a punição mediante julgamento com condenação, além de liberdades gerais, em especial para a igreja e para os barões. Nesse período, São Tomas de Aquino teve papel importante para o Direito Internacional e para o Direito Internacional dos Direitos Humanos. Ele explanou a existência de direitos naturais que devem ser respeitados, porque são emanados por Deus e anteriores ao Estado.
Na era moderna, o absolutismo monárquico possibilitou a relativização dos direitos humanos. O absolutismo era baseado na teoria do direito divino. As ideias do direito natural de que os direitos eram emanados por deus misturadas a teoria do direito divino, que considerava o rei como deus, resultaram no poder de relativização por parte do rei, que poderia conceder ou revogar direitos livremente.
Com o intuito de alterar o absolutismo e trazer maior proteção ao indivíduo, ocorreram revoluções. No século XVII, no contexto das revoluções inglesas, foi criado o Habeas Corpus Act em 1679. Nesse mesmo panorama, em 1689, a magna carta foi retomada por meio da Bill of Rights, que propiciou liberdade, segurança e propriedade privada para os indivíduos, positivando direitos civis individuais. A eficiência, entretanto, foi relativa, já que a liberdade não era plena, porque era imposta uma religião oficial para a sociedade. Por isso, ocorreu a fuga para os EUA em busca de liberdade religiosa.
Nas treze colônias britânicas (EUA), em 1765, ocorreu um movimento que, futuramente, resultaria na independência norte americana. A população das 13 colônias queria como contrapartida à tributação ter representação por meio de assembleias, o que foi negado pelos ingleses. Esse requerimento ficou conhecido como o movimento: no taxation without representation. Assim, em 1773, ocorre A festa do chá em Boston, onde os norte-americanos tacam no mar as mercadorias britânicas. Em 1775, é feita a declaração de direitos do bom povo da Virginia, que estipula a independência para todos os povos, consagrando a liberdade, a propriedade, a felicidade e a segurança. Em 1776, é declarada a independência dos Estados Unidos da América, com a igualdade de todos perante a Deus com direitos inalienáveis acima de qualquer poder político (a vida, a liberdade e a busca da felicidade). Ainda, foi possibilitada a denúncia de abusos e foi positivado o direito de revolta legítima a partir de uma opressão. Por fim, em 1787, é criada a constituição dos Estados Unidos.
Na França, por sua vez, em 1789, fruto da revolução francesa, é feita a Declaração dos Direitos do Homem e do Cidadão, que estipula a universalidade de direitos, além dos direitos fundamentais de liberdade, igualdade e fraternidade. A revolução francesa também proporcionou a ideia de separação dos poderes como forma de evitar o retorno do absolutismo.
No século XX, duas guerras mundiais assolaram o mundo. A primeira resultou no Tratado de Versalhes e na Liga das Nações. A ineficiência da liga e o descontentamento com a resolução da guerra levaram à ascensão de regimes autoritários/totalitários por vias democráticas. Isso acarretou na 2 Guerra Mundial. Com o intuito de evitar novos conflitos, criou-se a Organização das Nações Unidas e positivou-se uma gama de Direito Humanos na Declaração Universal dos Direitos Humanos. Durante a Guerra Fria, os Direito Humanos foram alvos de debates entre os blocos de poder, pela maneira de sua implementação e a importância de cada um. Após essa fase bipolar, uma nova Ordem Mundial surgiu, com novos Direitos Humanos em pauta, conjuntamente com o risco de retrocesso na aplicação dos já positivados.
Com base no exposto, podemos definir os Direitos Humanos em dimensões ou gerações. O primeiro termo é melhor utilizado porque traz a ideia de que esses direitos se complementam, já o segundo traz a ideia de começo e fim, como se os Direito Humano se esgotassem. Entretanto, ambos os conceitos são aceitos para falar sobre Direitos Humanos, ficando a cargo de cada doutrinador.
Karel Vasak, em sua Teoria Geracional de 1979, associou as gerações dos Direitos Humanos com os princípios da Revolução Francesa. Assim, o princípio da liberdade seria a primeira geração; o princípio da igualdade seria a segunda geração; e o princípio da fraternidade seria a terceira geração de direitos humanos.
A primeira dimensão/geração dos direitos humanos remonta às revoluções do século XVIII, que resultaram em liberdades negativas clássicas para os indivíduos. O princípio da liberdade pleiteado, nessa época, propunha uma abstenção estatal nos direitos civis e políticos do homem. Entretanto, na Inglaterra, essa abstenção não foi total, porque foi imposta uma religião oficial. Isso levou à emigração de ingleses para as 13 colônias em busca de mais liberdade e tolerância religiosa. Nesse contexto, eles requereram, também, representatividade, já que pagavam impostos para a coroa britânica. Isso resulta na independência dos EUA e na positivação de direitos de primeira geração/dimensão. Consequentemente, a Revolução Francesa ampliou o acesso aos direitos humanos por meio da ideia de universalidade desses direitos.
Os direitos humanos vão se consolidando e se ampliando no tempo. Assim, enquanto começam a se estruturar os direitos de 2ª geração/dimensão, no século XIX, os direitos de 1ª geração/dimensão ainda estão sendo conquistados e aplicados.
Os direitos de 2ª geração/dimensão são resultantes da revolução industrial e de movimentos sociais, em busca da transição de um constitucionalismo liberal para um constitucionalismo social. Portanto, essa geração visa à ação positiva do estado para assegurar a efetividade dos direitos fundamentais. Ela está pautada nos direitos sociais e no princípio da igualdade material. Alguns autores, como Antônio Candido, consideram que a conquista desses direitos é a face humana do capitalismo. As teorias socialistas/comunistas, portanto, seriam adaptações do capitalismo. De qualquer modo, as pressões sociais resultaram em um ajuste do sistema capitalista, que concedeu direitos sociais, passando a busca da igualdade formal para a igualdade material. Disso, nasce a ideia de tratar os iguais de forma igual e os desiguais de forma desigual na exata proporção da desigualdade.
A 3ª geração/dimensão decorre do processo de globalização, que traz impactos globais e complexidade para o sistema jurídico. Ele está pautado nos princípios da solidariedade e da fraternidade. Essa geração busca a eficiência dos direitos já conquistados (civis, políticos, sociais, econômicos e culturais), além de se adaptar às complexidades da globalização. Nesse sentido, cria-se a ideia de direitos globais conexos às coletividades e às gerações futuras. Agora, os direitos não são vistos mais concentradamente, a 3ª geração tem como base os direitos difusos e coletivos, como os ambientais e biodireitos.
Paulo Bonavides, ainda, traz a quarta e a quinta gerações, este referente a globalização política e aquele referente aos direitos à paz. Bobbio, por sua vez, explanou sobre a quarta geração, apenas, que seria da engenharia genética. Bobbio, ainda, menciona que hoje nós estamos na fase de consolidação dos direitos, ou seja, não buscamos que eles existam, mas que eles sejam eficientes. Em A era dos Direitos, Bobbio busca explicar essa trajetória dos direitos humanos. Segundo ele, os direitos humanos nascem como direitos naturais universais, desenvolvem-se como direitos positivos particulares, depois, são plenamente realizados como direitos positivos universais.
Os direitos humanos, entretanto, possuem desafios a serem superados na atualidade. Com as interferências nas guerras do Balcãs, como no Kosovo, e no Afeganistão, surgiu a teoria da Globalização Top-Down, que utiliza de pretexto os direitos humanos para intervir em um país, promovendo mais desrespeito ainda a esses direitos. Consequentemente, os direitos humanos também foram utilizados como retórica para dominar recursos de outros países, como no caso da invasão do Iraque pelos Estados Unidos, segundo a teoria do Imperialismo dos Direitos Humanos. Desse modo, novas gerações/dimensões tendem a surgir.