Antes de partirmos para a distinção, é interessante destacar que alguns autores tratam esses princípios como sinônimos, enquanto que outros colocam o princípio da legalidade como espécie do princípio da reserva legal.
Independente da posição, é interessante saber as diferenças entre esses princípios. Quanto à reserva legal, o seu conceito está presente no artigo 5º, XXXIX da CF/88, como também no artigo 1º do CP.
Não há crime sem lei anterior que o defina, nem pena sem prévia cominação legal
Artigo 5º, XXXIX
Já com relação ao princípio da legalidade, possui disposição legal no inciso II do artigo 5º da Constituição Federal:
Art. 5º. II - ninguém será obrigado a fazer ou deixar de fazer alguma coisa senão em virtude de lei;
Note que o princípio da legalidade possui um aspecto mais amplo que o da reserva legal. Quando cita a palavra lei, a descreve em sentido amplo, ou seja, admite qualquer uma das espécies normativas prevista no artigo 59 da Constituição:
Art. 59. O processo legislativo compreende a elaboração de:
I - emendas à Constituição;
II - leis complementares;
III - leis ordinárias;
IV - leis delegadas;
V - medidas provisórias;
VI - decretos legislativos;
VII - resoluções.
Portanto, um decreto de uma prefeitura proibindo a entrada de homens em determinado recinto governamental sem calça comprida é lei para efeitos do inciso II, artigo 5º da Constituição Federal. Porém, para fins penais, a palavra lei descrita no inciso XXXIX do artigo 5º, CF/88, traz um sentido mais estrito, ou seja, uma lei formada conforme as exigências do processo legislativo.
Além disso, é importante destacar também, que a lei deve ser elaborada privativamente pela União, podendo, de forma excepcional, ser realizada por estados-membros:
Art. 22. Compete privativamente à União legislar sobre:
I - direito civil, comercial, penal, processual, eleitoral, agrário, marítimo, aeronáutico, espacial e do trabalho; [...]
Parágrafo único. Lei complementar poderá autorizar os Estados a legislar sobre questões específicas das matérias relacionadas neste artigo.