O usucapião teve suas raízes fundadas na Lei das Doze Tábuas, consagrada na data do ano 305 da era romana, correspondendo ao ano 455 a.C. Esse ordenamento superou o Código de Hamurabi, estabelecendo normas e garantias aos cidadãos e princípios democráticos. O instituto do usucapião mencionado na referida lei estendia sua aplicação tanto para bens móveis e imóveis.
Os prazos para usucapir nessa época de acordo com a Lei das Doze Tábuas, eram de dois anos para bens imóveis e um ano para bens móveis e outros direitos. O renomado jurista romano Ulpiano, definia o usucapião como a aquisição do domínio pela posse continuada por um ou dois anos (usucapio est autem dominii adeptio per continuationem possessionis anni vel bienni: rerum mobilium anni, immobilium bienni). Com a evolução do instituto, passou a ser exigido o justo título e a boa fé como requisitos para usucapir, acompanhados da posse.
Tinha como uma de suas finalidades solidificar o título defeituoso, ou título de aquisição viciado, fazendo com que o adquirente, diante dessa situação de insegurança em que o bem adquirido pelo negócio ainda se encontrava exposto, obtivesse a propriedade do bem após transcorrido o prazo determinado para usucapir, ficando confortável e salvo de qualquer dúvida e incomodo com relação a aquele negócio.
Com o decorrer do tempo, foram criadas normas subsequentes para ajustar o regime de usucapião, buscando corrigir algumas falhas existentes no sistema. A Lex Atinia vedou usucapião de coisas furtadas ou apropriadas aos ladrões como receptadores; as leis Julia e Plautia impediu a usucapião de coisas obtidas mediante atos violentos; e a Lex Scribonia proibiu usucapião das servidões prediais.
Também não era aplicado o usucapião aos peregrinos e aos imóveis provinciais, que correspondiam a maior parte das pessoas e do solo no mundo romano.
Esses elementos só foram atingidos pela usucapião em momento posterior, quando uma instituição paralela da “usucapio” romana foi criada, chamada de “praescriptio longis temporis”, conhecida como prescrição. A diferença da praescriptio para a usucapio era observada sobretudo na disparidade entre os prazos, ano e biênio para a usucapio e dez e vinte anos para a praescriptio, bens móveis e imóveis respectivamente.
O imperador romano Justiniano fundiu a usucapio com a praescraptio longis temporis em um único instituto, passando a abranger a prescrição aquisitiva e a prescrição extintiva. Em seu entendimento, acreditava que em se tratando de aquisição de propriedade por meio do decurso do tempo, nada mais era senão uma forma de prescrição.
Adiante, o imperador Teodosio II decretou que não haveria mais ações perpétuas para buscar a retomada do bem, portanto o proprietário negligente por trinta anos não teria mais direito mover ação de reivindicação contra o possuidor. A posse, destarte, de um imóvel por trinta anos era o suficiente para que todas as ações do dono ou de terceiro fossem extintas perante o bem. Essa matéria é conhecida nos dias de hoje como prescrição de longíssimo tempo, a praescraptio longissimi temporis, versando que o legítimo dono que se mantivesse inerte durante o prazo de trinta anos, perdia o direito de reivindicar contra o possuidor, sendo esse responsável somente por provar a posse por trinta anos, não precisando comprovar justo título e boa fé.
Logo, podemos observar que no direito romano o usucapião se desdobrava de duas formas; a primeira definida pela prescrição aquisitiva, visando obter a propriedade e o título; a segunda definida pela prescrição extintiva, destinada a extinguir todas as ações. Ambas as instituições partiam do mesmo elemento: ação prolongada no tempo.
