O ICMS (Imposto sobre Circulação de Mercadorias e Prestação de Serviços) é um tributo de competência dos Estados e do Distrito Federal. Tal imposto incide principalmente, sobre a circulação de mercadorias.

O imposto também incide sobre serviços de transporte interestadual e intermunicipal, de comunicações, de energia elétrica, de entrada de mercadorias importadas e aqueles serviços prestados no exterior. O ICMS é regulamentado pela Lei Complementar 87/1996, a chamada "Lei Kandir". Cada Estado possui autonomia para estabelecer suas próprias regras de cobrança do imposto, respeitando as regras previstas na Lei.

O ICMS não é um imposto acumulativo, ele incide sobre cada etapa da circulação de mercadorias separadamente. Em cada uma dessas etapas, deve haver a emissão de nota ou cupom fiscal. Isso é necessário devido ao fato de que esses documentos serão escriturados e serão através deles que o imposto será calculado e arrecadado pelo governo.

Conforme o artigo, o ICMS incide sobre a prestação de serviços de transporte interestadual e intermunicipal, por qualquer via. Em referência

O fato gerador do imposto é caracterizado pela ocorrência do fornecimento de mercadoria com prestação de serviços, no início da prestação de serviços de transporte interestadual e intermunicipal, por qualquer via, no ato final do transporte iniciado no exterior, na utilização, por contribuinte localizado neste Estado, de serviço cuja prestação tenha se iniciado em outra Unidade da Federação com destino a este Estado e não esteja vinculada a operação ou prestação subsequente alcançada pela incidência do imposto.

Já o local de prestação será onde tiver início a prestação do serviço, onde se encontrar o transportador, quando em situação fiscal irregular pela falta de documentação fiscal.

A base de cálculo do ICMS é o preço do serviço. Aplica-se a alíquota de 12% nas prestações internas (com início e término em território paulista) de serviços de transporte.