Existe a possibilidade tanto de emancipação quanto de casamento, que emancipa a pessoa. A notícia ruim é que ambos os genitores precisam concordar quanto a isso.

Ela não mora com a mãe dela E sim com o avô. Então o avó dela é o responsável ? Precisa da assinatura da mãe e do avô ou só de um deles?

O fato de morar com o avô não o torna a responsável legal pela moça. Se não houve uma decisão judicial retirando a guarda dos pais e dando ao avô, são eles (os pais) os responsáveis legais por ela.