É usucapião. Que pode ser feito extrajudicialmente mas precisa de advogado de qualquer maneira. Ele analisará a situação concreta e te orientará a respeito. Veja se você se enquadra nos critérios da defensoria pública.

So com uma sentença judicial de usucapiao ou uma ata notarial registrada no cartorio é que sera lavrada a escritura no seu nome...em abos casos por meio de advogado

Algum advogado para indicar?