Direto a herança de uma pessoa falecida a 17 anos

Boa noite, minha dúvida é se eu e meus irmãos temos direitos ao inventário depois de 17 anos? Minha mãe faleceu há exatamente 17 anos, na época tínhamos uma casa na qual moramos, a casa estava no nome do meu pai porém ele não viva com a gente e sim com sua outra mulher. Ele e minha mãe não era casados no cartório porém viveram juntos por mais de vinte anos juntos , desses vinte anos juntos tiveram três filhos . Na época que ela faleceu, a gente por ser menor de idade fomos morar com ele e sua outra mulher, e acabou vendendo a casa que a gente vivia. A gente por ser de menor na época não tivemos lugar de voz , o mesmo falou ter aplicado o dinheiro em outras propriedades para temos o retorno já na maioridade, porém já na maioridade ele se negou dividir o “investimento” alegando que não temos direito nenhum sobre o mesmo . Um dos irmãos tem autismo e vive com ele ainda.