Se há acordo nada impede.

Se essa doação foi devidamente formalizada por meio de escritura pública registrada no Cartório de Registro Imobiliário, trata-se de ato jurídico perfeito (e acabado).

E nesse caso, s.m.j., não há que falar em simples "cancelamento" . A doação é feita por meio de contrato que, no caso, tudo indica que já exauriu seus efeitos

O que deverá ocorrer, entendo, é uma nova doação, feita pelo atual proprietário (então donatário) ao antigo proprietário (então doador), com nova escritura, registro e pagamento do ITBI.

Exato! Só simplifique, pois havendo acordo de vontades entre as partes nada impede o acordo, formal ou não...ex doei um cão ao meu amigo...5 anos depois ambos querem desfazer a doação...nada impede, agora doei uma casa por escritura...se querem cancelar aí deve ser formalizada com nova escritura.

Perfeito!