Ana, medida cautelar é o procedimento judicial que intenta a conservação de um direito antes do tempo de seu efetivo gozo. Difere-se das tutelas antecipadas, onde o próprio direito é antecipado antes de ser definido por sentença. Dá-se o nome de medida cautelar incidental porque é impetrada no curso do processo, ou seja, já existe um processo instaurado por um motivo qualquer e antes da sentença, existindo a necessidade de uma medida cautelar, abre-se um processo incidental em apenso ao principal e decide a questão em apartado antes da decisão final.

Não sei se ficou claro, mas de forma simplificada é isso.

Att. Dra. Juliana Barros.

Tá perfeita a resposta da Juliana Barro, mas só uma observação corrigindo o que ela falou sobre a ação ser antes da sentença. Também é chamada ação cautelar incidental se ela for proposta após o trânsito em julgado para a sentença que ainda não se cumpriu por algum motivo.