Pode haver tipicidade sem que haja antijuridicidade

Claro, esta vem antes daquela. O contrário também pode ocorrer, tendo em vista todo ordenamento jurídico, como o suicídio, que não é fato típico, mas antijurídico.

Em linhas gerais, na tenção de ser clara: a tipicidade ocorre quando quando o acontecimento do mundo material enquadra-se perfeitamente no tipo; isto é, no modelo incriminador previsto na lei penal. Já a antijuridicidade- ou Ilicitude - dá-se quando, enquadrando-se o fato na lei penal, ele é contrário a todo o ordenamento jurídico por ser pernicioso à sociedade. Entretanto, pode haver tipicidade sem que exista a antijuridicidade; vejamos:

Se "X" mata "Y" , sua conduta ajusta-se ao tipo penal
(art.121 CP), havendo portanto tipicidade. Como possui a tipicidade a função indiciária de ilicitude ( se está na lei penal é porque a conduta, presumivelmente, é reprovável, lesiva ), em um primeiro momento temos a impressão de que tal fato é, além de típico, antijurídico. Tal impressão, contudo, pode ser afastada se a conduta tiver sido realizada sob o manto de uma das causas excludentes da ilicitude ( são causas legais o estado de necessidade, a legítima defesa, o estrito cumprimenteo do devr legal e o exercíco regular de direito e, conforme ensina Fernando Capez, como "em momento algum pretende limitar a tolerância ao fato típico", há também causas SUPRALEGAIS de exclusão), hipótese em que haverá tipicidade sem que que tenhamos a antijuridicidade.

Espero ter ajudado de alguma forma.
Sucesso!

Sim. Há três elementos para definirmos formalmente o crime, São eles: Tipicidade, Antijuridicidade e Culpabilidade. Ora, o crime é uma conduta típica, antijurídica e culpável. A tipicidade é a relação de adequação da conduta humana a norma penal. E a antijuridicidade é um juízo de valor negativo ou desvalor que qualifica o fato como contrário ao Direito. Esta indagação: "Pode haver tipicidade sem que haja antijuridicidade" poderia nos levar ao equívoco de afirmar que não, é sabido, pois, que Mayer disse que a relação da Tipicidade e da antijuridicidade é um relação como a da fumaça e do fogo, ou seja, a antijuridicidade "caminha de mãos dadas" com a tipicidade. Só há antijuridicidade se houver antes tipicidade, mas pode haver tipicidade sem antijuridicidade, é o caso das exceções previstas no art. 23 do nosso Códogo Penal. São as casas de exclusão de ilicitude. Vejamos um exemplo: Se A vem assaltar B e após o assalto A diz que matará B, porque não gostou de B então B poderá matar A para salvar seu Bem Jurídico vida. Ao analisar este caso percebemo que a conduta de A foi típica, "Vide" art. 121 do CP, mas não há antijuridicidade porque obedeceu aos casos de exclusão de ilicitude preistos no art. 23 do CP.