"Gostaria de saber o que fazer para ela poder morar comigo legalmente"

Resposta: casar com ela.

A pessoa estará sob o poder familiar dos pais até completar 18 anos de idade, momento a partir do qual se torna capaz e em tese independente. Se for menor, só será considerada capaz se for emancipada. E o casamento é uma das hipóteses de emancipação:

Código Civil:

"Art. 5o A menoridade cessa aos dezoito anos completos, quando a pessoa fica habilitada à prática de todos os atos da vida civil.

Parágrafo único. Cessará, para os menores, a incapacidade: (...) II - pelo casamento;"

Só que o casamento de pessoa com 16/17 anos depende de autorização dos pais/responsáveis... ou seja, dificilmente eles darão essa autorização, já que não querem deixá-la morar com você. Exceto se, em processo judicial, o juiz entender ser injusta a negativa de autorização. Nesse caso, pode ele suprir essa autorização.

Apenas tenha o cuidado de saber se ela já tinha realmente 14 anos completos quando começaram a namorar, pois se ela tinha menos que isso, você pode ter uma imensa dor de cabeça...

Hen_BH obrigado pela resposta, más como eu faria para poder entrar com um processo judicial, requerendo essa autorização?

Vc não, Walter. Ela é quem deve pedir o suprimento judicial, se dirigindo ao Ministério Público, que é o representante do menor nos casos que o envolvem. Mas já adianto, vai demorar tanto que ela vai completar 18 anos antes da resolução desse processo.

Corretamente esclarecido pela colega Julianna.