Precisa de inventário para passar a propriedade do nome do falecido para quem de direito.

depende do tempo que está no imóvel, pois, se tiver o tempo para uma prescrição aquisitiva é mais fácil uma ação de usucapião.

Estou a mais de 10 anos com o imóvel. E além do meu tio ser falecido o antigo proprietário que vendeu para ele tbm já faleceu. E eu tenho todo o documento da casa comigo inclusive de compra e venda mais esta no nome do meu tio.

Na inexistencia de inventário em aberto e do prazo decorrido, ingresse com ação de usucapião.

Pode me explicar como é onde devo ir para conseguir essa ação?

Deve ir no escritório do seu advogado para ele fazer o necessário.