Sempre digo que a penhora deve ser feita pelo oficial de justiça. Mas seu advogado deverá, dentro do prazo legal, demonstrar e provar no processo que se trata de bem impenhorável em relação a dívida que originou a execução. E caberá ao juiz cancelar ou manter a penhora.

Mas mesmo o bem sendo impenhoravel, o juiz poderá manter?

Ao final do que mencionei acima o juiz decidirá. Se ele entender ser impenhorável automaticamente cancelará a penhora. Até isto acontecer a penhora é mantida.