Vcs não precisam mudar o regime de bens, basta que ao herdar alguma coisa o outro renuncie e a sua parte em favor do companheiro.

Obrigado. O principal objetivo nosso é que se um de nós vir a falecer, não tenhamos que entregar bens herdados para os sogros. Não desejamos ter filhos. Se houver essa renúncia, posso deixar em testamento meus bens herdados para minha companheira? Abraço.

O que vc herdar seu companheiro não terá acesso, mas se vc morrer sim, e não há como evitar que seus pais sejam seus herdeiros já que vc não deixará filhos, assim, quando vc morrer, seus bens serão herdados por seu companheiro e por seus pais. O mesmo se dará com ele.