COmo a casa era de seus pais mas não tem escritura?? Era de posse?? Nem a posse estava registrada em cartório???

Vc é o único que mora no imóvel??? Se é, lamento, mas não basta pagar o IPTU para requerer o usucapião, pagar IPTU é obrigação de qualquer um que ocupe o espaço urbano, até quem mora de aluguel paga o IPTU. Além de que vc ia precisar de pelo menos 5 anos ininterrupto de ocupação mansa e pacífica, sem oposição, para vir a requerer o usucapião.