Seus avós são vivos, um deles ao menos??? Então o bem ainda está em usufruto.

Só não entendi porque não está na escritura a doação a vc, nada impede que vc conste como o proprietário tendo a clausula de usufruto a seus avós.

Se não existe registro em cartório, lamento, o imóvel não é seu.

Olá ! Escritura lavrada porém não registrada e vai a óbito um dos usufrutuários. Nada impede, absolutamente nada, que a escritura ato jurídico notarial perfeito, assinado, completo e acabado seja registrada. A questão do falecimento de um, ou de ambos, dos usufrutuários não modifica os direitos decorrentes do ato jurídico perfeito. A circunstância do óbito, no caso, somente será levada em conta para o cancelamento do gravâme. Apenas. Sugestão: leve sua escritura a registro e simplesmente solicite o registro e não vai nada de errado omitir, nesse momento, a ocorrência do óbito porque o registro da escritura, é um ato; o cancelamento do usufruto, é outro ato com outra tramitação inclusive na repartição fazendária estadual.