Prezada Gabriele

O direito de inventariar bens não prescreve.

O que pode acontecer é o herdeiro perder seus direitos a determinados bens, caso demore muito tempo, pelo fato de outra pessoa passar a ter mais direito do que ele. Explico. Supomos que um imóvel ficou mais de dez anos sem ser inventariado, caso haja uma pessoa morando, pagando imposto etc, ele alcançou o tempo para adquirir o imóvel por intermédio de usucapião. Com isso, se os herdeiros proporem o inventário tão tarde, o morador poderá alegar em sua defesa o usucapião, e possivelmente ganhará.

Tenho um caso parecido, mas olhem só! os herdeiros descobriram o bem somente 30 anos depois da morte do de cujus, uma empresa construiu em cima, e tem uma familia tambem, e a prefeitura fez um lixão em cima, será que existe a possibilidade de reaver as terras? o usucapião tem seus requisitos não é mesmo?

complementando minha dúvida, as terras não têm documentação alguma, porque foram terras doadas pelo estado a imigrantes, justamente o de cujus.