Ex companheira sai da casa e entrega a chave aos herdeiros, o que fazer depois disso ?

Olá, meu avô tinha 3 imoveis e deixou em testamento para cada filho. O mesmo não esta mais presente e cada filho ficou com suas casas. Meu pai morou 38 anos teve somente dois filhos fruto do primeiro casamento, e viveu uma união estável com uma pessoa durante 7 anos, a qual a mesma não investiu nenhum dinheiro e não teve filhos. Após meu pai falecer ela residiu na casa 2 anos, e ao realizar visitas no imóvel e solicitar a casa para morar, a mesma saiu sem causar confusão pois ela disse que o imóvel pertence a nós herdeiros. Pois bem qual procedimento tomar ? Ao consultar um advogado foi passada a informação que posso morar sem preocupações, pois o testamento relata a herança que meu pai ganhou e na falta os filhos assume. A relatos que o juiz pode conceder a casa a ex companheira e só depois que falecer os herdeiros assumiria. Porem ela saiu por livre vontade.