Procure a Defensoria Pública da sua cidade e pessa uma regulamentação de visitas. Diga tudo isso ao Juiz, mostre que você quer participar da vida do seu filho, isso é um direito seu.

Não existe guarda assistida, acho que quiseram dizer guarda compartilhada.

Vc pode buscar a justiça e fazer a oferta de alimentos, é direito da criança ser sustentada por ambos genitores, requeira tmb o regime de visitas.

Eu preciso de um advogado ou so a defensoria pública resolve?

A própria defensoria te ajuda.

então quero saber também se ela pode pedir os mes atrasado que não foi pago da pensão porque ela nunca aceitou eu tenho provas disso

Se a pensão foi estipulada judicialmente, ela pode cobrar os atrasados.

Se era acordo verbal, não pode.

Se ela não aceitar, deposite numa poupança, caso ela venha a cobrar vc tem para pagar na hora.