não

Qual a forma legal de receber por este serviço prestado?

que serviço?

Serviço de sinalização viária. Sou funcionário deste setor.

Uma prefeitura solicitou que eu e minha equipe fosse cedidos para executar este serviço.

bom se houve um acordo com sua prefeitura isso é entre os dois entes, e não caba a outra prefeitura pagar nada a vc e sua equipe já que vc recebe salário de sua prefeitura.