Qual o melhor caminnho para se tomar quando se trata de uma herança ocupada por herdeiro?

Minha tia mora em um imóvel que pertenceu ao meu avô. O meu avô (falecido) e a esposa dele (viva), do segundo casamento (viveram juntos até a morte dele). O meu tio (filho deste meu avô) e esta minha tia (casada com este meu tio) passaram a morar no imóvel de meu avô. Com a morte de meu tio (há mais ou menos cinco anos), a minha tia decidiu pedir usucapião do imóvel, pois ela fez benfeitorias e aumentou a casa. Em alguns artigos que li na internet, uns dizem que é possível, em outros dizem que não é possível, pois se trata de herança. O meu avô já é falecido há muitos anos e ninguém fez inventário por falta de conhecimento de alguns. Para a minha tia ter direito na casa, qual seria o melhor caminho? Obrigado.