Caso: umas pessoas da família ficaram morando (com permissão verbal dos herdeiros) na casa dos meus falecidos avós (faz 16 anos). Segue IPTU, água e luz no nome de meus avós. Nunca foi feito inventário da casa. Ficou tudo como era antes deles falecerem.

Dúvida: há como esta família usucapir e lhes ser dado (inegavelmente) o direito?

Como não usucapiram ainda, o que os herdeiros devem fazer? Podem pleitear ação possessória com pedido liminar?