Como fazer para recuperar terrenos

Boa tarde, Há muito tempo, cerca de 20 anos atrás, meu pai e sua irmã fizeram o inventário do meu falecido avô, através de um advogado conhecido da família. Nele meu pai recebera como parte da herança dois terrenos situados em uma cidadezinha, emancipada, da região serrana do Rio de Janeiro. Só fomos dar conta agora porque meu pai dizia não ter ido ver o terreno por falta de auxilio, transporte e dinheiro. Também porque até anos atrás não valiam nada, estavam situados em região precária, sem habitação e estrutura. As coisas melhoraram depois que a cidade emancipou e foi criada uma prefeitura própria. Hoje com certeza valem algo de significativo para nós, no entanto ao checar a papelada se abriu um mar de dúvidas. Daí por diante já fomos duas vezes ao local e checamos o seguinte: -Um dos lotes, vou chamar de lote 01, está cadastrado na prefeitura com o nome do meu avô, a medida em m2 está diferente da do inventário que sita 1.000,00m2, no registro da prefeitura está 4.000,00m2. O imposto que era territorial até 2004 passou a ser predial com uma construção de 120m2, registrada em dezembro de 2004, todos os impostos de 1999 até 2004 foram pagos em cota única também em dezembro de 2004, os anteriores prescreveram e os posteriores não foram pagos. -O outro lote, vou chamar de lote 02, não está cadastrado na prefeitura e a pessoa de lá responsável disse que como a cidade emancipou há pouco ocorre de isso acontecer e que cabe ao proprietário registrá-lo. No inventário do meu avô consta a informação de que esse lote fora totalmente quitado e comprado por contrato de compra e venda e estaria averbado em cartório, cartório este que fica na outra cidade que deu origem a esta. Não temos o contrato de compra e venda, nem escrituras deste ou do outro terreno, temos somente uma espécie de carnê com os pagamentos, n° de inscrições e o inventário que diz serem os terrenos do meu avô e já pagos, todos registrados, deixados como herança pro meu pai. O inventário que foi feito tem todos os carimbos e assinaturas necessária, etc... Já visitamos o local através de um mapa com as delimitações e medidas do loteamento, conseguido na prefeitura local. Observamos que o lote 02, que não está cadastrado, teria 1.000m2 e não 700m2, como diz no inventário e que está completamente vazio, sem cercas ou construções.Verificamos no lote 01, que realmente existe uma construção e cercas, vimos também que o mesmo encontra-se sem muitos cuidados, existe apenas esta construção que não sabemos ser habitada ou se está abandonada. Ainda não tivemos como tirar as certidões de ônus reais no cartório onde estão registrados para sabermos as medidas corretas ou se existe algum processo de usucapião em andamento. Durante todo este tempo tivemos diversas informações e gostaria de confirmá-las. Foi informado que para que o registro seja válido teremos que registrá-los no registro de imóveis da prefeitura local. Que deveríamos tirar as certidões dos terrenos e ver as descrições. E que se houver algum processo de usucapião poderia ou não estar averbado no cartório. -Quais seriam os passos para verificar tudo isso? Existe algum problema quanto não termos o contrato ou escritura ou poderemos consegui-los se estiverem mesmo registrados no tal cartório? Teremos que registrar os terrenos no registro de imóveis local antes de tomarmos as medidas necessárias? Se houver recurso de usucapião, o que devemos fazer? E se não houver, o que devemos fazer quanto à construção em um dos terrenos? É viável pagar os impostos dos terrenos que não foram pagos ou seria melhor verificar bem a situação dos mesmos? Quanto às áreas dos terrenos que não condizem com as do inventário, se forem realmente maiores o que devemos fazer, teremos que desarquivar e concertar o inventário, isso nos traria algum problema ou não seria necessário? Peço ajuda urgente de vocês para sabermos como agir, porque estamos muito precisando destes terrenos. Não temos como contratar um especialista, mas talvez teremos que pagar um advogado para alguma coisa no final, mas como não temos dinheiro peço para que nos ajude a resolver o que podemos.

Fico grato a todos! Obrigado!