Minha avó pode pegar a minha guarda? Quanto tempo? E eu posso escolher com quem ficar?

É o seguinte, meu nome é Victória e eu tenho 16 anos. Desde que nasci eu fui criada pela minha avó junto com o meu irmão que hoje é maior de idade (18). Fui criada por ela porque meus pais não tinham uma condição financeira que pudesse sustentar dois filhos e além disso ainda hoje nos dias atuais eles são usuários de droga. De lá pra cá as coisas mudaram bastante, o meu pai está empregado e a minha mãe também, o meu pai faz praticamente bico, a minha mãe não é registrada mas ganha bem. Porém o dinheiro que eles ganham somem rápido talvez por usarem drogas todos os dias. E sempre tivemos uma amizade apesar de eu não morar com eles, mas mais com a minha mãe pois o meu pai nunca foi de ligar. Mas agora tudo está uma bagunça. Os meus pais acham que podem mandar na casa da minha avó por eu morar lá, o meu pai todos os dias tem ligado e vindo aqui ameaçar ela por motivos banais como namoradinhos meus que nem existem, ofendendo a casa dela, ameaçando de agressão, trazendo colegas traficantes junto, e até mesmo me batendo por vários nada. A minha mãe apoia ele porque também tem medo, e até grita comigo dizendo que apoio minha avó, me xingando de nomes pesados. E o meu irmão é um garoto muito nervoso que esses dias pegou até faca pra mim e a minha avó, e embora ela já tenha expulsado ele de casa os meus pais dizem que se ele sair eu saio também mas eu quero ficar com ela. Meu pai tem pelo menos quatro passagens na polícia. Já chegaram a me levar pra casa 'deles' agora com 16 porque não me querem mais aqui e eu simplesmente sai de lá e voltei pra minha avó. Então foi onde conversamos sobre a minha guarda pois o meu pai também afirmou que enquanto eu for menor de idade ele pode me ''agredir'' o quanto quiser. Eles não tem uma casa própria, moram praticamente de favor em uma casa de fundo na casa da minha avó paterna que tem o meu avô em condições de saúdes graveis, e sustenta tudo sozinha. Eu me dou super bem com a minha avó materna e é com ela que eu quero ficar pois o meu pai é realmente uma pessoa desequilibrada. Quero saber como funciona se formos no Conselho Tutelar ou no fórum, eu não sei aonde ir, e se eu posso escolher com quem quero ficar, se esse processo demoraria muito.