Enquanto o veículo estiver em seu nome você será o responsável pelo pagamento das dívidas, o que pode ser feito por ora é comunicar a venda ao detran, e a sugestão é transferir a propriedade do veículo o quanto antes.

Obrigado pela resposta.

1- Posso fazer a transferência do veículo somente com o contrato? Não tenho mais contato com a pessoa que comprou.

2- Em relação as dívidas já existentes, é possível transferi-las para o comprador?

Não é possível transferir dívidas, e a transferência do veículo somente com o "CRV" do veículo em mãos. Se não o tiver peça uma segunda via no detran. Seu contrato servirá apenas para você entrar com uma ação retroativa de cobrança contra o comprador, depois que você pagar os impostos atrasados.

Só poderei cobrar do vendedor depois de pagar toda a dívida?

Sim, pois você não pode cobrar dele por valores que sequer desembolsou ainda.

Mas não posso fazer somente com que o estado cobre a dívida diretamente dele?

Não.

O fundamento para não poder: art. 134 do CTB:

"Art. 134. No caso de transferência de propriedade, o proprietário antigo deverá encaminhar ao órgão executivo de trânsito do Estado dentro de um prazo de trinta dias, cópia autenticada do comprovante de transferência de propriedade, devidamente assinado e datado, sob pena de ter que se responsabilizar solidariamente pelas penalidades impostas e suas reincidências até a data da comunicação."

Responsabilidade solidária quer dizer: o Estado pode cobrar de qualquer dos dois, não havendo meios de você obrigar a cobrança diretamente dele se assim o Estado não quiser.

Muito obrigado pela resposta de todos.