Doação de herança entre irmãos

Procure um cartório de Títulos e Documentos de sua cidade e o titular e servidores do cartório saberão lhe informar. Após fazer a escritura pública no cartório você deve pagar o ITCMD (Imposto de transmissão causa mortis e doação (no seu caso será cobrado sobre a doação feita por você a seu irmão)). Pago o imposto você deve levar a escritura pública de doação ao cartório de registro de imóveis de sua cidade (se houver mais que um veja qual se refere a casa de vocês). Apresentada escritura descrevendo o objeto da doação, identificação do doador e donatário (por nome, cpf, ci, etc) e não havendo dúvida sobre a doação o imóvel terá como proprietário o seu irmão no registro de imóveis. Precisará pagar taxas cartorárias além do ITCMD.

Dependendo do valor do imóvel cel poderá estar isento do ITCMD

Não tenho condições de lhe responder com certeza. O ITCMD (no seu caso é ITCD) é imposto cuja legislação é do Estado específico onde doados os bens. Então cada Estado tem uma lei sobre o imposto. A Constituição dá um suporte inicial a este imposto mas isenção só o Estado pode dar por lei estadual (a União através do Congresso Nacional não pode dar isenção a nível nacional ´por lei federal) e o fato de um Estado ter lei isentiva não obriga Estado diverso a concedê-la.
Este artigo fala do ITCMD: http://www.portaltributario.com.br/tributario/imposto_itcb.htm
É citada a lei do Estado de São Paulo. Que nem cheguei a ver se faça de isenção. Ainda que fale terá de ser feita pesquisa para Estado Diferente. O próprio cartório da cidade deve ter estas informações. Acredito que até calculam o valor da guia do ITCMD. Em resumo isto tem de ser perguntado e respondido no local. Afinal temos 26 estados e o DF (cobrando e se for o caso isentando do pagamento de ITCMD). E sem obrigação de seguir normas uns dos outros. Só não podem mudar o fato gerador do imposto, nem a alíquota a seu bel prazer. Mas questões como isenção de tributos são da competência exclusiva do Estado.

Obrigado pessoal!