Como tiro alguém que invadiu o meu terreno?

Bom, normalmente propriedades deste tipo sempre tem problemas sempre tem dois 3 donos, sugiro que vc contrate um advogado ou procure defensoria. pública.
E um conselho so compre terreno casa com escritura registrada em cartório.

Ligia o terreno nem ao menos é seu já que nem ao menos era de quem te vendeu. Você comprou só um direito possessório. Portanto é bizarra a informação de que está tudo registrado em cartório; o cartório que teria competência registral seria o cartório de registro de imóveis que com certeza não registra contrato de posse, acredito que no máximo estaria registrado em títulos e documentos e nesse caso serve só mesmo para preservação do documento.

Outra coisa bizarra: você construiu uma casa, está morando nela e nos diz que o camarada em questão está construindo no mesmo terreno? Mesmo que ele fosse o legítimo proprietário ninguém pode simplesmente chegar numa residência de outrem e iniciar uma construção. Nessa você pode fechar seu portão e chamar a polícia.

Mas garantir a propriedade ou eventualmente ser retirada dela depende de demorada demanda judicial. Procure advogado ou defensoria pública.