tem como fazer usucapião

Ele tem imóveis na cidade?

Dificilmente no caso ele teria sucesso numa ação de usucapião

Você tem escritura em seu nome. Ela está registrada no cartório de registro de imóveis da cidade?
O usucapião de pai contra filho e vice-versa é praticamente impossível
Você ao ir para outra cidade não deixou de exercer seu direito de propriedade. Poderia vender, alugar mas preferiu deixar seus pais morando. Não sei por que se eles tinham casas de sobra para morar. Mas pela proximidade de parentescoele não pode alegar usucapião pelo tempo que ficou no imóvel. Presume- se que você o deixou e a sua mãe morar no imóvel por solidariedade de filho. E isto indica tolerância do dono e nao abandono do imóvel a permitir o usucapião. E isto não permite usucapião por mais tempo que o pai fique no imóvel. Em tese haveria um comodato verbal em que o imóvel é cedido a título gratuito. Mas não facilite que há decisões judiciais (poucas) em que o parente próximo (pai, filho) consegue obter o usucapião na Justiça. Mas são casos muito especiais em que é nítido o abandono do imóvel pelo dono permitindo que o parente próximo obtenha a propriedade do imóvel que ocupava. Pela sua descrição só agora após o falecimento de sua mãe ele começou a demonstrar que quer ser dono do imóvel. Por ele ter muitos imóveis por parte da mulher inviavel o usucapiãi especial urbano do art. 183 da CF cujo prazo é 5 anos, Por outro lado as guias IPTU devem estar saindo no seu nome (ainda que ele pague). O ideal é que a partir de agora você apareça algumas vezes para visitá-lo. Peça a ele as guias do IPTU em seu nome. As visitas que você fizer a ele em sua casa se testemunhadas vão servir de prova que você emprestou a casa para ele e não que a abandonou. Tire fotos com seu celular cada vez que o visitar e date elas. Podem dar um reforço as provas testemunhais de que voc~e se portava como dono da casa. Se a relação ficar tensa e voce não puder visitar seu pai sem que haja conflitos desagradaveis peça a casa de volta de forma judicial. Isto interromperá o prazo de usucapião. Que no caso é de no mínimo 10 anos.
E qualquer duvida procure um advogado para mover a ação.