Nada. Se ele você o doou, transferiu a propriedade dele aos atuais donos, e não pode simplesmente pretender pegar de volta por arrependimento.

Por outro lado, há de se saber as condições de cuidado que ele vem recebendo. O fato de estar magro e mancando não indica por si só que haja maus tratos. Esses, se ocorrerem, podem levar à punição e o envio dele a um abrigo de animais.