Não há direito de usucapião. O imóvel é locado e a dona tanto mostra interesse no imóvel que ela recebe os aluguéis.

O fato de ela fazer pouco caso com os inquilinos é questão de incivilidade, que refoge ao contrato.

Se ela recebe normalmente os aluguéis, seus pais poderiam morar na casa a 100 anos que não teriam direito a usucapião.

Mas é esse o caso, meus pais não pagam o aluguel há uns 10 meses e não há contrato, o acordo todo foi feito de boca sabe, em comum acordo...

Ao contrário do que você diz, há sim um contrato. Verbal, mas há. O contrato não precisa ser escrito.

E o fato de não haver o pagamento dos aluguéis por prazo tão curto (10 meses) não transmuda a posse decorrente do contrato em posse que gera direito a usucapião.