Ninguém pode vender algo que não lhe pertence. Supondo que a propriedade esteja em nome do falecido e os herdeiros façam a venda sem inventário, quem irá assinar o documento para transmissão da propriedade? O falecido não pode voltar do além para assinar e os herdeiros não podem assinar em nome do falecido sem um inventário, entende? Logo não acredito que seja um bom negócio, mas o senhor deve consultar um advogado da sua cidade, expor todo o caso em detalhes e será melhor aconselhado.

Contrato de Compra e Venda não pode. O que pode ser feito é uma Escritura de Cessão de Direitos Hereditários, onde os herdeiros irão ceder a parte que cabe a eles, depois disso você pode ingressar com o inventário judicial ou extrajudicial. Bom você procurar um Cartório de Tabelionato mais próximo de vocês para maiores informações.