Doação de veículo após a morte do proprietário - Outra opção além do inventário

Gostaria de saber se é possível fazer a doação de apenas um bem quando já ocorrido o falecimento.

Ocorre que meu pai faleceu e deixou três casas. Eu moro em uma casa, meu irmão em outra e por fim, minha mãe mora na terceira casa. Além destas casas, meu pai também deixou um carro. Este carro, bem como o seguro do mesmo, permanece no nome de meu falecido pai.

Minha mãe tem interesse em vender este carro, para comprar outro mais simples e consequentemente deixá-lo em seu nome, assim poderia renovar o seguro e licenciar o veículo sem burocracias, vez que o bem não estaria mais em nome do meu pai que faleceu.

Não podemos fazer inventário, pois seria uma opção dispendiosa e que demoraria mais do que podemos esperar.

Seria possível então eu e minha irmã abrirmos mão da parte que nos cabe no carro, ou seja, doarmos nossa parte à nossa mãe, para que então ela possa vender o veículo e assim, ver-se livre desse problema?

Fico no aguardo, se possível, de uma elucidação.