O negócio preticado por você, de menoridade, é nulo o negócio praticado por pessoa incapaz. . Art. 166. É nulo o negócio jurídico quando:

I - celebrado por pessoa absolutamente incapaz;

Como tenho 16 anos ja completo, me encaixo como uma pessoa "absolutamente incapaz' ?

Não,. Vocé é relativamente incapaz, mas precisa ser assistido pelos pais,.

Entao nao irei precisar pagar a ele, ja que, nao tinha nenhum adulto por perto na hora que assinei o papel? Posso devolver a mercadoria se ele vir buscar, ou levar para a policia?

Devolver a ele.

Na verdade, por se tratar de relativamente incapaz, o negócio não é automaticamente nulo, mas sim anulável.

Isso quer dizer que enquanto não for judicialmente decretada a invalidade, ele continua valendo.

Desse modo, para que ele seja rescindido, deve ser feito de modo consensual ou na via judicial. E não há nada ai que em princípio atraia a atuação da polícia.