Quero a casa de meus familiares de volta

Não, não deve proceder dessa maneira.
O espólio na figura do inventariante deve notificar o atual morador para sua retirada e havendo negativa, ingressar com reintegração de posse. Deve ser feito o mais breve possível, com a morte da viúva, o atual morador detem uma posse injusta ou precária a depender do ponto de vista.
Saudações,

Ok mas se eu e meus irmãos entrar na casa com. Ele não estando oque pode acontecer para nós sendo que ele não tem nenhum documento da casa é nos sim e ainda esta a 1 ano com agua e luz cortada e com uma divida enorme

Entendo que seria exercício arbitrário das próprias razões e, em tese estaria esbulhando a posse do atual morador. O mesmo poderá ingressar com o que é de direito para fazer cessar tal esbulho.
O conselho foi dado acima. Todo o restante será por sua conta e risco.
Saudações,

Ok desculpa as perguntas mas é porq realmente nunca nos aconteceu isso.Mas teria o risco de eu e meus irmãos nos encomodarmos com policia. Na hora ou algo assim pois vamos entrar asim que ele sair para ir a algum lugar pos temos incluzivi as chaves do imovel no qual tambem se encontra com todos os pertences de meu pai.avô e até mesmo recordaçoes de meus filhos fora oque ele ja vendeu da casa

A orientação já foi dada, o namorado da sua madrasta está posse injusta do imóvel, e você deve notifica-lo. E podem sim ter problemas com a polícia.