Se tenho direito a guarda da minha filha?

Tevi uma filha o pai não pagava pensão eu passava nersecidade financeira então não mim vi com condições nem uma para criar minha filha dai conheci um casal desposto a fica com ela ate eu melhora minha situação de vida ela vianha traser a menina pra mim vê varias vezes com o passar do tempo ela não a trouxe mais então mim mudei de onde eu morava perdi o contato com esse casal dai não avia minha filha mais quando eu deixei ela fica com minha filha ela tinha 5 meses de vida quando minha filha já tinha quase 3 anos minha mae procurou o casal pra ve a menina e pediu pra levar ela pra passa um fim de semana com a menina porem ela sabia onde minha mae morava mais eu não morava com minha mae ai minha mae levou a menina só que não a quis mais entregar pq tenho mais 2 filhas e minha mae falou que essa minha outra filha que mora com o casal teria que viver morando com as irmãs ai o casal foi pegar a menina minha mae não a entregou, foi que o casal entrou na justiça contra minha mae querendo a guarda da menina fui pra audiência com minha mae não participei da audiência só mim chamaram pra assina um papel entregando a guarda da minha filha pro casal contra minha vontade isso já se passou 4 anos eu não tive direito de vê mais minha filha hoje em dia vivo com o pai dessa minha filha que mora com o casal moramos juntos eu e ele, o que eu queria saber é se eu posso ainda recorrer pra pelo menos ter uma guarda compartilhada pq sinto falta da minha filha e hoje em dia não te.ho nem um vínculo com ela porque eles não deixa o registro de nascimento dela é comigo eles nunca mim procurou querendo, és a questão eu ainda posso recorre na justiça para querer a guarda dela e se eu tenho direito?????