Um contrato devidamente formalizado em cartorio garante no mínimo o direito a usucapião no futuro.

Você deve pegar o contrato de compra e venda de imóvel e formalizar a compra em um cartório de imóveis. Antes disso ele será simplesmente um "contrato de gaveta". E contratos de gaveta correm sim o risco de dar problemas.

O terreno não tem matrícula, mas tem escritura pública. Posso comprar com segurança?

Se o terreno está há muito tempo com o mesmo proprietário não terá matrícula mas deve ter a transcrição. Faça busca.

Ok, vou pesquisar. Obg