Documento Alienado

Meu primo esta vendendo um carro só que o doc dele esta alienado. O pai do meu primo pegou esse carro num consórcio e pelo oq parece no nome de uma empresa, até então ele quitou o carro mais não deu baixa no gravame e nisso a empresa faliu e somiu e até hoje não conseguiu passar pro nome dele. Tem como dar baixa nesse gravame e passar pro meu nome sem essa empresa que faliu ?