Como recuperar um imóvel invadido depois de muitos anos

Bom dia, Minha avó faleceu e deixou uma casa para minha mãe dentro de um condomínio em Itaboraí, quando minha avá morreu ela ainda estava pagando o financiamento do imóvel, porém minha mãe recebeu a quitação pois tinha um seguro em caso de falecimento. Porém minha mãe era muito jovem e o lugar muito distante da residência da minha mãe, por conta disso invadiram e quando minha mãe notou já tinha se passado alguns anos e morava uma família muito grande no imóvel e minha mãe sozinha pois toda sua família era do nordeste deixou para lá por medo. Hoje eu adulta depois de 30 anos estou querendo brigar por esse imóvel, liguei para o cartório o imóvel ainda está no nome da empresa que minha avó comprou, porém eu tenho o contrato de compra e venda e o documento de quitação do imóvel, o imóvel se encontra na dívida ativa pq eles nunca pagaram impostos algum, pretendo negociar e pagar. Eu tenho chances de tirar essas pessoas da casa que minha mãe herdou? Eles não entraram com nenhum pedido na justiça para regularizar o imóvel.