Trocar o nome na prefeitura.

Já levou a escritura na prefeitura?

Não.
Eles dizem que tem que registrar no cartório.

Registre e leve na prefeitura.

Quem tem que registrar é o que comprou o terreno. Ele não fez isso.

Não tem uma maneira judicial, ou uma lei que a prefeitura faça essa mudança? com a escritura?

Vc disse: "Tem um terreno no meu nome, fiz a escritura"
Explica isso aí.

Terreno no meu nome, que foi vendida em 1993, com uma casa pra pessoa que comprou pagar em vezes.
Ela não comprovou que pagou tudo.
Mas resolvi passar a escritura, pra tirar meu nome da prefeitura. Estão me cobrando judicialmente o iptu.
Ela mora na casa deste a compra e nunca pagou o iptu.
A prefeitura bloqueou um dinheiro na minha conta por conta do iptu de 2012.
Por isso passei para um despachante na condição de fazer a escritura e passar a dívida na prefeitura pra pessoa que comprou a casa.

Cadê o seu advogado? Cabe a ele mover ação judicial embarcando a execução depois obrigação de fazer contra o atual proprietário e se há execução de cobrança in formação juiz que vc não se opõe a que o imóvel objeto da cobrança seja levado a penhora pata quitação dos débitos.
É o que resta.