Conforme expresso no artigo 165 do CTN, os contribuintes tem direito, independentemente de prévio protesto, solicitar, junto ao ente tributante, a restituição parcial ou total do tributo, seja qual for a modalidade do seu pagamento, nos seguintes casos:
I) Cobrança ou pagamento espontâneo de tributo indevido ou maior que o devido em face da legislação tributária aplicável, ou da natureza ou circunstâncias materiais do fato gerador efetivamente ocorrido;
II) Erro na identificação do sujeito passivo, na determinação da alíquota aplicável, no cálculo do montante do débito ou na elaboração ou conferência de qualquer documento relativo ao pagamento;
III) Reforma, anulação, revogação ou rescisão de decisão condenatória, seja esta administrativa ou judicial.
O CTN regula o pagamento indevido no arts. 165 a 169. A repetição de indébito independe de prévio protesto segundo o art. 165. No código civil de 1916 exigia-se que para se repetir o indébito o sujeito pague sob protesto, devendo o devedor dar ciência ao credor que não concorda com aquele pagamento.
Não há essa exigência no CTN, porque o sujeito passivo paga tributo sob coação legal, obrigação decorrente de lei. O fundamento é evitar o enriquecimento sem causa do sujeito passivo.
O código prevê com exceção à repetição os impostos pagos com estampilha, que não existem mais. Isso porque se a estampilha for utilizada ela se exauria.
Percebe-se que ao realizar a leitura do dispositivo, o pagamento indevido dá direito a restituição do tributo pago indevidamente.
A restituição de tributos que comportem, por sua natureza, transferência do respectivo encargo financeiro somente será feita a quem prove haver assumido referido encargo, ou, no caso de tê-lo transferido a terceiro, estar por este expressamente autorizado a recebê-la (artigo 166 do CTN).
Como por exemplo, o caso, do IPI apurado e cobrado nas vendas e destacado em notas fiscais. Este valor acrescido ao valor da mercadoria, é faturado e cobrado do comprador. Portanto, compete a este, e não ao vendedor, a eventual restituição.
A restituição total ou parcial do tributo dá lugar à restituição, na mesma proporção, dos juros de mora e das penalidades pecuniárias, salvo as referentes a infrações de caráter formal não prejudicadas pela causa da restituição (artigo 167 do CTN).
A restituição vence juros não capitalizáveis, a partir do trânsito em julgado da decisão definitiva que a determinar.
Ressalve-se que o direito de pleitear a restituição extingue-se com o decurso do prazo de 5 anos e que a ação anulatória da decisão administrativa que denegar a restituição prescreve em 2 anos (artigos 168 e 169 do CTN).
Os valores dos indébitos tributários podem ser restituídos sob duas formas:
1. por devolução, quando o Estado a faz em espécie; ou
2. por compensação, quando o Estado permite que o sujeito passivo a aproveite para abater, de imediato ou em recolhimentos futuros, algum débito, em geral, da mesma natureza.
Fonte:
http://www.portaltributario.com.br/artigos/restituicao.htm
https://www.jusbrasil.com.br/topicos/10569113/artigo-165-da-lei-n-5172-de-25-de-outubro-de-1966