Sob o aspecto moral e de honestidade, o pagamento é devido ao espólio do falecido, para divisão entre os herdeiros. Afinal de contas, você de valeu do empréstimo e usou o dinheiro.

Sob o aspecto legal, é provável que tenha ocorrido a prescrição.

Sim a questão é que apenas 1 filha me cobra. E existe aspecto legal. Ela tem como me cobrar juridicamente? Não tenho bens e estou desempregada

Sim ela tem legitimidade para cobrar inclusive por meio de ação judicia independente se outros herdeiros não queiram receber.

Mas pelo tempo como saber se prescreveu?

Isso vai depender de vários fatores.

O empréstimo foi documentado ou garantido de algum modo (contrato, confissão de dívida, promissória etc.)? Ou foi feito "de boca"?

Ha algum herdeiro do falecido que seja menor de idade? Se sim, qual idade?

Curiosidade: qual o valor?

Foi apalavrado, minha intenção era quitar mas só que me endividada mais ainda e perdi meu emprego e hoje vivo de bicos e não tem nenhum menor, e ela tem uma boa condição. O valor na época foi 5000,00

Vamos por partes.

A condição financeira dela é irrelevante para a questão. Ela poderia ser a ganhadora da Mega da Virada, e ainda assim não faltaria interesse jurídico no recebimento da dívida.

Não estando a dúvida documentada em nenhum meio, e nem se enquadrando em qualquer hipótese específica, aplica-se a ela, ao menos em tese, o prazo de prescrição geral, de 10 anos.