Se você fizer o pedido talvez a defensoria até aceite atendê-la o que não ocorrerá se o seu ex o fizer. Como há acordo entre vocês dois, por que vocês não juntam esforços e pagam um profissional para solucionar o problema, garanto que será muito mais rápido e como há acordo não sairá muito caro para ambos.

Nesse caso, eu não consigo fazer com que o atendimeto seja para nos dois???? Tenho como levar esse acordo assinado e registrado em cartorio para ser homologado???

Se a filha de vocês for menor de idade não há possibilidade de se fazer o procedimento por cartório, deve ser judicial, dependendo por isso de advogado. Você pode até tentar comparecer na defensoria mas com 5.300 de renda acredito não será aceito o pedido.