Tanto faz, eu faria uma só, mas nada impede que se façam duas petições distintas.

entendo que devam ser duas citações e assim duas contestações. O menor vai ser assistido pela mãe e o outro já pode se defender sozinho. Pouco importa que tenham o mesmo advogado.

Sub censura.

Há duas citações, mas o prazo começa a contar da juntada do último mandado, logo, tanto faz, se o caso é simples, pode ser uma peça só, não há nenhuma vedação quanto a isso.