A única diferença é que o auto de penhora é lavrado pelo oficial de justiça. Já o termo de penhora é lavrado pelo escrivão da serventia cível ou juramentado.

Creio que a diferença é que o auto de penhora é lavrado pelo oficial de justiça quando da efetivação da constrição judicial sobre os bens. E o termo de penhora é lavrado pelo escrivão quando é o próprio executado quem nomeia os bens a serem penhorados.