O Código Civil Brasileiro, em seu artigo 108 estabelece a obrigatoriedade do instrumento público para validade dos negócios jurídicos que visem a constituição, transferência, modificação ou renúncia de direitos reais sobre imóveis. Já o artigo 657 do CC estabelece que a outorga do mandato está sujeito à forma exigida por lei para o ato a ser praticado. Portanto, deve haver unidade de forma, não podendo ser aceito o instrumento de mandato particular para transferência de imóvel.

entendi que deve ser um documento com fé pública (em cartório) mas no caso da pessoa detida, é válido o documento onde o tabelião se dirige até o presídio para coletar assinatura e fazer valer a procuração?

Claro, sem dúvidas. Quem tem fé pública é o escrevente. Haverá taxa a pagar pelo deslocamento do funcionário do Cartório.