Não precisa fazer um contrato de fiança, propriamente dito, pois este contrato tem alguns detalhes próprios e deve ser feito por um profissional, do contrário, após o pagamento da dívida a pessoa que pagou poderá cobrar de vc. a dívida. Faça um simples instrumento particular (termo que conste a obrigação de pagar determinada dívida, por tempo certo e com o objeto especificado - no caso o carro), assinado por duas testemunhas (nome, documentação). Se vc. quiser registrar o documento, pode fazê-lo, mas não é necessário. A força probante é alta e caso a pessoa não cumpra, vc. executa em juízo forçando-o a pagar, inclusive com multa. Mas cuidado, deve ser assinado por duas testemunhas, senão não tem força para execução. Se assim mesmo vc. preferir fazer em cartório, não deixe que mencionem o termo "fiança", apenas que é um contrato em que uma pessoa se obriga com você a pagar algo em seu lugar.