Cada Estado é de um jeito, mas normalmente existe um formulário no Detran em que os herdeiros preenchem e conseguem a segunda via.

Estou no estado de Minas Gerais. Só que detran não esclarece como agir. Se eu fazer por conta a 2 via como fazer se la pede a assinatura e documentos do dono que ja faleceu?

Tentar fazer a solicitação como se você fosse o dono. https://www.detran.mg.gov.br/veiculos/emplacamento/2-via-do-crv

no site está escrito isso: "Representação para dar entrada e receber o documento que será expedido pelo Detran-MG por parentes de 1º grau (pai, mãe, filhos, marido e esposa): mediante apresentação do documento de identidade e certidão de casamento comprovando o parentesco (cópias e originais ou cópias autenticadas)."

Ou seja, em tese, nem procuração eles exigem, para retirar esta segunda via, quando o parentesco é de primeiro grau.