Ela só tem Direito a guarda das crianças caso aconteça algo que incapacite os pais de cuidar dos próprios filhos.

Você ou seu esposo estão doentes? Vocês são uma ameaça para as crianças? Etc.

Se não há nada, nem mesmo questões financeiras que incapacitem você e seu esposo de cuidarem das crianças, ela não tem autoridade suficiente para pegar a guarda. Ela poderia entrar com um processo mas creio que seria arquivado. Também acho que ela está fazendo isso para assustar você.

Observação: ela tem direito de ver os netos sim e você poderia liberar eles por um dia da semana para verem a avó do contrário isso é alienação parental e aí você e seu esposo estarão em maus lençóis.

Mas é uma situação fácil de resolver, creio eu. Você pode enviar seus filhos para passarem uma tarde na casa dela ou pode permitir que ela veja os netos em algum outro local. Se sua casa for o único ambiente que ela pode ver os netos, você precisa se organizar melhor. Não esqueça que seus filhos não tem nada a ver com o conflito entre você e sua sogra.